Ubuntu22.04安装ROS2

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启动Ubuntu universe存储库

打开软件和更新

设置软件源

1	sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

1	sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装ROS2

更新apt存储库缓存

1	sudo apt update

然后升级已安装的软件

1	sudo apt upgrade

安装桌面版ROS2 包含：ROS、RViz、示例与教程，安装命令如下：

1	sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境

终端下，执行ROS2程序时，需要调用如下命令配置环境：

1	source /opt/ros/humble/setup.bash

每次新开终端时，都得执行上述命令，或者也可以执行如下命令，将配置环境指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，不需要在手动配置环境：

1	echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

到目前为止，ROS2就已经安装且配置完毕了。

验证安装成功

终端输入

打开小乌龟GUI界面

1	ros2 run turtlesim turtlesim_node

控制小乌龟运动

1	ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

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