STM32CubeMX配置HAL库输入捕获

STM32的输入捕获功能可以用来测量脉冲宽度或者频率。其工作原理是，通过检测TIMx_CHx上的边沿信号，在边沿信号发生跳变（比如

上升沿/下降沿）的时候，将当前定时器的值（TIMx_CNT）存放到对应的通道的捕获/比较寄存器（TIMx_CCRx）里面，完成一次捕获。

硬件

STM32F407IGT6
Stlink
USB-TTL

软件

STM32CubeMX
CLion

配置

RCC->High Speed Clock (HSE)-> Crystal/Ceramic Resonator
SYS->Debug->Serial Wire
Clock Configuration -> HCLK->84
设置PWM->TIM3

设置输入捕获->TIM2 打开NVIC中断

默认输入捕获通道可以设置低电平，上升沿触发

编写程序

初始化变量(全局)

uint32_t capture_left_Buf[3] = {0};   //左电机存放计数值
uint32_t capture_right_Buf[3] = {0};   //右存放计数值
uint8_t capture_left_Cnt = 0;    //左电机状态标志位
uint8_t capture_right_Cnt = 0;   //右电机状态标志位
uint32_t left_time, right_time;   //周期时间
uint32_t left_speed, right_speed; //电机速度

中断服务函数

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)// 捕获中断发生时执行
{
    if(htim->Instance == TIM2)
    {
        if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1)
        {
            switch(capture_left_Cnt){
                case 1:
                    capture_left_Buf[0] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值
//                __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);  //设置为下降沿捕获
                    capture_left_Cnt++;
                    break;
                case 2:
                    capture_left_Buf[1] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
//                capture_Num = capture_flag;
//                capture_flag = 0;
                    HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //停止捕获   或者: __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
                    capture_left_Cnt++;
            }
        }
        if(htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2)
        {
            switch(capture_right_Cnt){
                case 1:
                    capture_right_Buf[0] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//获取当前的捕获值
                    capture_right_Cnt++;
                    break;
                case 2:
                    capture_right_Buf[1] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_2);//获取当前的捕获值.
                    HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2); //停止捕获   或者: __HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
                    capture_right_Cnt++;
            }
        }
    }
}

主函数

HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1);  //开启TIM2的捕获通道1
HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_2);  //开启TIM2的捕获通道2
__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim2,TIM_IT_UPDATE);  //使能更新中断

/* USER CODE END 2 */

/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
  /* USER CODE END WHILE */

  /* USER CODE BEGIN 3 */

    Load_PWM(500, 500);
    switch (capture_left_Cnt){
        case 0:
            capture_left_Cnt++;
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
            break;
        case 3:
            left_time = capture_left_Buf[1]- capture_left_Buf[0];    //周期
            capture_left_Cnt = 0;  //清空标志位
            break;
    }
    switch (capture_right_Cnt){
        case 0:
            capture_right_Cnt++;
            __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_2, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
            HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_2);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
            break;
        case 3:
            right_time = capture_right_Buf[1]- capture_right_Buf[0];    //周期
            capture_right_Cnt = 0;  //清空标志位
            break;
    }
    printf("{\"left_time\":%d,\"right_time\":%d} \r\n",left_time, right_time);
    HAL_Delay(1000);
}