KincoServo软件控制

硬件

软件操作

KincoServo+

连接设备

设备控制

在基本操作中进行工作模式，速度等设置

通过数字IO来控制使能设备运动

驱动器属性查看设备站号

配置ECAN波特率为50K

CAN波特率设置

100：1M

50：500k

25：250k

12：125k

5： 50k

配置TPDO用于接收CANopen协议（映射组为映射数之和）

配置RPDO用于发送控制指令

CANopen控制

硬件接线

实物接线

软件操作

GCAN Tools

添加设备

波特率为500K

若想修改驱动器波特率可利用KincoServo上位机软件中驱动器->ECAN配置->其他中配置

100	1M
50	500K
25	250K
12	125K
5	50K

进入主界面，点击CanOpen页面

左上角可通过添加从站ID来对应驱动器的设备站号（可在KincoServo软件中驱动器->驱动器属性中修改设备站号）

SDO使用

8位	1个字节	0x2F
16位	2个字节	0x2B
32位	4个字节	0x23

本设备站号为5，则参数在以下界面修改

依次发送协议

605 2F 60 60 00 03 00	修改工作模式为3（速度模式）
605 23 FF 60 00 00 40 06 00	修改目标速度为150RPM
605 2B 40 60 00 0F 00	修改控制字为F

梯形速度默认单位 DEC, DEC=[(RPM512编码器分辨率)/1875]

eg:

15051210000/1875=409600(HEX:0x64000)

若SDO应答有消息则驱动器接收到canopen指令

此时可看到电机正以150RPM旋转

PDO使用

同步模式

\异步模式**

\例程1 TPDO（主接收）**

配置如下

TPDO1映射	索引(6041)+子索引（00）+8位字节数（10）	状态字
TPDO2映射	索引(6063)+子索引（00）+16为字节数（20）	实际位置

发送 PDO 相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由 PLC 来接收。TPDO 的功能码

（COB-ID）为：

1、0x180+伺服站号

2、0x280+伺服站号

3、0x380+伺服站号

4、0x480+伺服站号

配置好后首先发送

000 01 05	开启节点

报文格式如下

在GCAN TOOLS软件界面如下

其中显示数据0x185就位TPDO1站号的状态字和实际位置大小。

例程2 RPDO（主发送）

RPDO配置如下

RPDO1映射	索引(6040)+子索引（00）+8位字节数（10）	控制字
RPDO2映射	索引(60FF)+子索引（00）+16为字节数（20）	目标速度

接收 PDO 相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由 PLC 来发送，发送 PDO 的功能码

（COB-ID）为：

1、0x200+伺服站号

2、0x300+伺服站号

3、0x400+伺服站号

4、0x500+伺服站号

配置好后首先发送

000 01 05	开启节点

然后在GCAN Tools软件RPDO中配置如下

发送命令： 205 0F 00 00 40 06 00

对于控制字：

0x0F 为电机使能

0x06 为电机不使能

发送完毕可看到电机以150PRM速度运动。

例程3 操作实例