Rosbag使用
发表于:2025-12-15 | 分类: Linux ROS

rosbag

记录

记录所有话题

1
rosbag record -a

指定话题

1
2
rosbag record -O bag_name.bag /chatter #为文件命名
rosbag record -o bag_name /chatter #为文件名字做前缀

查询

1
rosbag info bag_name.bag

以频率形式显示包中的话题信息

1
rosbag info bag_name.bag --freq

以yaml形式显示话题信息

1
rosbag info bag_name.bag -y

回放信息

原始信息播放

1
rosbag play bag_name.bag

开始播放立刻暂停,按空格继续:

1
rosbag play --pause bag_name.bag

播放指定的多个topic

1
2
3
rosbag play bag_name.bag --topic /chatter1 /chatter2
#或者
rosbag play bag_name.bag --topics /chatter1 /chatter2

加速或延迟播放速度

1
2
rosbag play bag_name.bag -r 2 #以2倍速度播放
rosbag play bag_name.bag -r 0.5 #以0.5倍速度播放

指定播放时长

1
rosbag play  bag_name.bag -u 250 #播放250s信息

循环播放

1
rosbag play  bag_name.bag -l
  • 发布时钟 默认/clock话题是没有消息的。
1
2
rosbag play --clock bag_name.bag  #默认/clock的话题频率100hz
rosbag play --clock --hz 200 bag_name.bag #指定/clock的时钟为200hz

可视化显示工具-rqt_bag

提供全方位的图形化界面,具有录制,播放,显示,保存,加载文件,暂停等功能

1
rqt_bag bag_name.bag
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