激光SLAM学习IMU 运动学噪声运动模型 测量噪声：是 “零均值白高斯噪声”—— 干扰是随机的、没有固定偏向，而且不同时刻的干扰互不影响。可以用 “高斯过程” 描述，方便从连续时间（比如实时测量）推导到离散时间（比如每隔 0.1 秒采