Mid360s介绍

Livox-Mid360s官网 https://www.livoxtech.com/cn/mid-360s

具体参数如下

参数项	规格详情
产品型号	Mid-360S（混合固态激光雷达）
激光波长	905 nm
激光安全等级	Class 1（IEC60825-1:2014），人眼安全
探测距离（@100 klx 强光）	40 m @ 10% 反射率；70 m @ 80% 反射率
近场盲区	0.1 m（10 cm）
水平视场角	360°（全向）
垂直视场角	-7° ~ +52°（总 59°）
测距随机误差（1σ）	≤ 2 cm @ 10 m；≤ 4 cm @ 0.2 m
角度随机误差（1σ）	< 0.15°
点云速率	200,000 点 / 秒（单回波）
典型帧率	10 Hz
虚警率（@100 klx 强光）	< 0.01%
抗串扰能力	支持多雷达共存
内置 IMU	ICM40609
数据接口	100 BASE-TX 以太网
时间同步	IEEE 1588-2008（PTPv2）、GPS
供电电压	9–27 V DC
典型功耗	6.5 W（@25℃）
产品尺寸	65 × 65 × 60 mm
产品重量	约 265 g
防护等级	IP67（防尘防水）

Windows设置

雷达的接线和电脑接线方式如下
按照以上方式连接
打开网络设置，选择以太网连接，右键属性

选择IPv4，记住名字Realtek PCIe GbE Family Controller

配置静态IP，IP地址192.168.1.50，子网掩码255.255.255.0，默认网关192.168.1.1

然后确定，下载Livox viewer2 ： https://www.livoxtech.com/cn/downloads
下载之后启动界面如下，如果IP没有正确连接，点击Adapter，Refresh

点击工具栏的设置，显示Lidar IP: 192.168.1.1XX (XX一般为购买雷达S/N码后两位)

Vmware设置

接下来打开Vmware进行设置，编辑虚拟机设置->网络适配器->桥接模式(自动)

然后找到工具栏->编辑->虚拟网络编辑器->更改设置

对桥接模式进行设置，选择刚才记住的名字

启动虚拟机即可
设置静态IP，网络IPv4 手动

雷达驱动配置

编译暗转Livox-SDK

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

安装livox_ros_driver2包

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git

配置config文件夹下的MID360s_config.jso那文件，主机IP改为192.168.1.5，雷达Ip改为192.168.1.1XX

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "Mid360s": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56100,
      "push_msg_port"  : 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port"  : 56400,
      "log_data_port"  : 56500
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56101,
        "push_msg_port"  : 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port"  : 56401,
        "log_data_port"  : 56501
      }
    ]
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.188",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

For ROS2 Humble: 关于 ROS2 Humble：

source /opt/ros/humble/setup.sh
cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
./build.sh humble

雷达节点启动

source ./install/setup.bash
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360s_launch.py